1.2022 年北京冬奥会闭幕式火炬传递中出现了冬奥火炬由水陆两栖机器人与水下变结构机器人在水下完成传递的震撼场景，完美实现了“水火相容”。水下火炬还自带了“大气火焰和水下火焰双模态燃烧机制”“燃料热管理技术”等关键技术。火炬在下水前会进行自主补氧，保证水下助燃剂能够自给自足，出水后则切换为大气供氧的模式。火炬甚至拥有在真空中燃烧的能力。这种自带供氧系统的火炬燃烧属于（ ）。